Модель невозможной лестницы разработал Лайонел Пенроуз (Lionel Penrose). Невозможная лестница была первым невозможным объектом, который М. К. Эшер (M. C. Escher) использовал в своем творчестве в картине "Восхождение и спуск" ("Ascending and Descending").

Хотя Эшер и Лайонер и Роджер Пенроузы сделали невозможную лестницу известной, она была открыта за несколько лет до них шведским художником Оскаром Реутерсвардом (Oscar Reutersvard). Но ни Пенроузы, ни Эшер не были знакомы с работами Реутерсварда.

Рассмотрим более подробно невозможную лестницу (рис. ниже).  Если двигаться по лестнице по часовой стрелке, то мы будем постоянно подниматься, а если будем двигаться против часовой стрелки, то – спускаться. Хотя может показаться, что такая конструкция невозможна в реальном мире, на самом деле (как и многие из невозможных фигур) невозможную лестницу можно представить в виде реальной модели. Секрет здесь кроется в том, что в реальной модели невозможной лестницы должен быть разрыв в районе правого угла (на рисунке), которого в данном случае не видно, так как точка обзора выбрана намеренно, чтобы скрыть этот разрыв.